거점 기반 Lv.4+
대형트럭
자율주행 플랫폼
고속도로(자동차전용도로) 구간과 물류지 일반도로를 포함하는
거점기반 물류 운송이 가능한 자율주행 Lv.4+ 수준의
대형트럭(9.5톤 이상) 자율주행 차량플랫폼입니다.
Lv.4+ 자율주행
SAE(미국 자동차 기술자 협회) 기준, 특정 지역 · 구간에서 운전자 개입 없이 시스템이 모든 운행 상황을 처리하는 단계
Level 0
자율주행기능
없음
사각지대 경고
Level 1
가감속 등
자동화 기능
차선 유지 또는
크루즈 기능
Level 2
운전 보조 기능 2가지
이상 자동화 기능
차선 유지 또는
크루즈, 간격유지 등
Level 3
동시 작동 특정 상황에서
운전자 개입 필요
혼잡구간
주행 지원 시스템
Level 4
특정 지역에서
자율주행 가능
지역(Local)
무인 택시
Level 5
모든 지역, 모든 상황
자율주행
운전자 없는
완전 자율주행
스카이오토넷 거점 기반 Lv.4+
대형트럭 자율주행 플랫폼
2027년 완성을 목표로 고속도로 및
물류 거점 간 일반도로를 아우르는
Lv.4+급 대형트럭 자율주행 차량 플랫폼
기술을 개발 중입니다.
실증형 자율주행 플랫폼
국토교통부 임시운행허가를 취득한 자율주행 실증 차량으로
새만금 주행로 및 고속도로를 누비고 있습니다.
기술 아키텍처
센서 로우 데이터부터 차량 제어까지, 각 모듈의 역할과 인터페이스를 명확히 분리한 레이어드 아키텍처를 따릅니다.
모듈 간 의존성을 낮춰 인지 · 판단 · 제어 각 영역을 독립적으로 고도화하고 검증할 수 있습니다.
01
SENSING
카메라 · LiDAR · Radar · GNSS/IMU 원시데이터 수집 및 전처리, 센서 TF 구성과 내부/외부 캘리브레이션
02
MAP
정밀도로지도 기반 주행가능영역(ODD) 및 차로 정보 제공, K-City·새만금 테스트베드 맵 반영
03
LOCALIZATION
GNSS–IMU 기반 EKF 융합으로 차량 위치 추정, 실시간 정밀도 검증 완료
04
PERCEPTION
카메라–LiDAR–Radar 융합 인지, 현재 ~100m 검출을 ~250m까지 확대 고도화 진행 중
05
PLANNING
화물 적재 조건을 고려한 종/횡방향 통합 레퍼런스 경로 · 속도 생성, 사고 회피 경로 계획
06
CONTROL
횡방향(LKAS) · 종방향(SCC/AEB) 통합제어, 최대 90km/h 실차 검증 완료
07
VEHICLE INTERFACE
CAN 기반 APS(조향) · EHPS · Brake 컨트롤러 연동, 고장진단 탈거 포인트 설계
개발 로드맵
실도로에서 쌓아온 검증받은 기술
1단계 · 2022~2023
Level 3 고속도로 자율주행 플랫폼
대상 차량 · 타타대우 맥쎈 25톤 (10 X 4)
CAN 기반 조향 · 구동 · 감속 제어모듈 시제품 개발
LKAS · ASCC · AEB 자율주행 지원기능 개발
화물 적재 조건을 고려한 구동 · 조향 · 제동 기술 개발
새만금 주행로 Level 3 실증 테스트
2단계 · 2024~2025
Level 4 자율주행 플랫폼 시작품
Level 4 지원 조향 · 구동 · 감속 모듈 고도화
거점 간 고속도로 Level 4 자율주행 테스트
Lv.4 ODD · Use - Case 정의 및 평가 시나리오 개발
화물 적재 상태 안전운전 · 위험회피 기술 개발
횡방향(LKAS) 제어 ~ 90Km/h 실차 검증 완료
3단계 · 2026~2027
Level 4+ 일반도로 포함 상시 운영
자율주행 2호차 투입 · 맥쎈 10톤 (6 X 4)
일반도로 환경 인지 성능 고도화, 임시운행허가 취득
5G 기반 원격 모니터링 · 원격 가이던스
대형트럭 오토파킹, 클라우드 기반 스마트 운송 솔루션
거점 간(군산-전주) Lv.4+ 자율주행 상시 운영 목표
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